在小米平板5上运行openpilot

前言

之前我出过一期关于如何在小米平板5上运行openpilot的视频，各位可以先去围观一下 https://www.bilibili.com/video/BV1HqKPedEkC/

这个版本没有用到GPU进行加速，导致推理起来很慢，达不到运行openpilot要求的一秒20帧的要求，所以后面不了了之了。

那么为什么还有这篇文章呢？全靠魔方派官方所赐 🤯 （买了个rubikpi 3板子，结果Debian系统没有OpenCL驱动，高通Linux又不是一般人能玩的了的…

在我苦苦寻找用什么方式才可以用GPU驱动tinygrad运行的时候,事情出现了转机…

那就是我发现了高通的opencl驱动，经过一番折腾，无敌了！参见视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Pkg3zSEG2/

然鹅，魔方派自己魔改了mesa驱动，导致你安装别的，或者upgrade一下系统，那么显示就挂了。

这让我在调试openpilot运行时报错带来了巨大困难，后面一想，我不是还有一台小米平板5嘛

拿出吃灰的平板，刷回ubuntu 24.04，装上高通驱动，跑分，启动！10ms多一点，够用了, 开始折腾。

安装

这里还是去看我的视频，需要强调的几点：

1. 下载好文件断网安装
2. 这个版本的内核存在有时候点不亮屏幕的情况，强制重启即可。但是这个版本的内核可以充电，权衡之下还是用的这个旧内核。
3. 刷坏或者刷回原厂系统又上锁了，用完额度了，可以用免授权工具，具体可以去小米平板5电报群里找
4. 免责声明，一定是要有动手能力，不然还是看看算了。

上车测试

1. 需要一个otg usb hub
2. 需要黑熊，不要一根线的版本，烧坏不负责
3. 需要usb摄像头
4. 需要usb A to A线，用来连黑熊到usb hub
5. 现在是跑的carrotpilot版本，后续看看搞个dp、sp跑。

下载链接

免责声明：对平板以及车辆造成的损坏，本人不负责。本项目仅作为辅助驾驶研究使用，切勿在公共道路使用，在使用过程中造成的车辆及人员事故，本人不负责。本项目免费开源，禁止用于商业生产。遵守交规，合法研究。

链接：https://pan.quark.cn/s/76409190f443
提取码：AfEB

安装完成的代码不是最新的，去这里更新 https://github.com/0312birdzhang/openpilot/commits/letr14h-pc-noble

有使用上的问题可以在b站私信我，有时间看到了我都会回复的。

本来还想做一期视频的，但是懒了不想做了，而且还有很多“圣母” 提到资质、安全等等脑抽问题，懒得对线了。而且有小米平板5和玩openpilot的用户也不多，就写这么多吧，看到的是缘分。